工业机器人系统的验证测试

　　对现有工业机器人系统展开验证测试，需求是能够全面的对工业机器人各零部件、软件以及整体功能、性能测试，并能够建立完整的机器人测试模型。目前该测试涉及领域较多、解决方案较为分散，相互之间没有联系，可以模块化进行测试。

50-100万元

　　能够全面、快速、有效的、低成本的得到可信度高的测试结论。

　　系统的工业机器人性能检测方案和设备。

技术咨询

工业机器人控制器软件部署与架构优化

1.部署基于arm平台，RT-Linux环境下的web服务器，尽量易于通过buildroot构建，目前buildroot环境下可以选择nodejs的web服务器，但无法在ubuntu22.04及buildroot2022.05版本及以上完成自动构建工作；同时nodejs资源消耗相对较高；希望预期能够通过buildroot自动构建，并随着buildroot版本升级不断迭代。

2.对工业机器人控制器作业系统优化设计，形成面向第三方的明文作业结构，并能够及时响应作业内容修改后的保存与同步过程；目前密文的作业格式不利于针对补偿厂商、第三方共同开发使用，不利于插件的形成；作业内容修改后，若不及时保存，则可能造成异常断电后的信息丢失与作业损坏；但频繁存储作业系统，将影响实时系统的实时性与稳定性。

10-20万元

1.web服务器资源占用少，兼容性高，易于通过buildroot构建。

2.作业存储能够及时响应，存储过程中异常断电不会导致作业损坏或信息丢失。

1.已有基于nodejs服务器的web服务器部署方案。

2.已有基础的非明文作业格式，但不易于第三方使用。

技术开发、技术转让、技术服务、技术咨询

工业机器人示教器开发

需求提出背景：需要开发一款适配当前已有应用软件的示教器，原有的示教器无应用软件对应按键，不太适合部分客户的需求；

需求难点：需要与机器人控制器软件适配，且需要能稳定运行，且不出现刷新异常，需要做协议适配；

现有条件：原有网口示教器的通讯协议，需要添加的应用软件按键；

需要解决的问题：需要沟通开发使用的软件，需要完成对应用软件的适配与测试；

预期效果：能够正常运行机器人基础以及应用软件，且不出现刷新异常，且满足本公司需求。

10-20万元

　　能够正常运行机器人基础以及应用软件，且不出现刷新异常，且满足本公司需求，包括但不限于断线报警、异常连接报警以及开发软件环境搭配等。

　　工业机器人研发团队，已投产使用的网口、串口示教器等。

技术开发 、技术咨询

基于3D相机的焊缝精确寻位视觉系统开发

　　机器人焊接钢构件时，由于工件组对误差、摆放误差、机器人标定误差等形成的累计误差，导致待焊工件焊缝的实际位置有一定偏差，需要采用视觉相机进行二次精确寻位。

　　目前，市场上普遍采用线激光或点激光进行焊缝精确寻位。但是，寻位效率太低，大大影响生产效率。为此，需要开发一款基于3D相机或深度相机的视觉寻位系统，可以自动识别工件特征类型、自动获取焊缝实际位置，并把位置发送给机器人。

20-50万元

1.寻位方式：面阵激光或深度相机；

2.寻位时间：单条焊缝寻位2s左右；

3.寻位精度：0.1mm-0.5mm;

4.性能要求：视觉相机具备自动冷却系统，防止相机过热而失效；具备T型角焊缝、对接焊缝、搭接焊缝、坡口焊缝等精确寻位；

5.适应性要求：具备抗自然光、抗工件反光能力。

　　目前，针对钢构件焊接领域，已完成工件特征库的梳理；机器人已有相关的相机寻位指令或通讯接口。

技术开发 

3D数模编辑及仿真

　　为开发一款具有模型重构、路径规划、离线仿真、专家系统等功能的免示教焊接平台，需要建立3D仿真场景。现有条件为当前软件已经进行初步开发，但对于三维引擎的选择与使用仍在方案验证阶段。需求难点为使用开源并易于二次开发的三维引擎，同时支持stp、ifc等文件的解析及编辑，开发场景显示、数模解析、操作交互、格式转换、运动仿真功能，能够将实际工作站加工场景进行全流程仿真，实现离线功能。

10-20万元

　　成型的3D仿真平台，能够导入不同格式的数模文件进行场景建模及仿真，包含数模解析、操作交互、格式转换、运动仿真功能。

　　已经针对此需求进行软件开发。

技术开发、技术转让 

机器人齿轮齿隙调整工装

　　机器人5轴6轴传动采用锥齿轮方式，需要使用专用工装调整装配时两个锥齿轮间的间隙。

　　在装配时会有齿隙产生，影响机器人重复定位精度，而且在装配时齿隙很难控制，需要多次调整安装耗费时间，影响生产节拍。

　　目前仍然通过手工方式来进行多次调整。

20-50万元

　　能够实现快捷方便的调整两个齿轮间的齿隙达到A级标准要求。

　　能够做到流畅转动不卡。

　　现有机器人完整装配流水线及轻载机器人自动装配线，为国内大型机器人生产基地，目前锥齿轮装配上采用通用工具装配，通过对工人培训工艺技巧，能够改善合格率，但是仍然效率不够高。

技术开发、技术转让、技术服务

工业机器人智能焊接

　　当前焊接市场大，同时用工贵的问题，使得工业机器人的智能免示教焊接市场需求越来越大。目前焊接工艺的经验数据库形成需要大量实验数据支撑。已具备智能焊接机器人工程师，需要大量扩充工艺数据库，也可以进行焊接工艺改进与提升。

100-500万元

　　自行匹配焊道的关键数据，满足不同焊缝形式，不同焊接方法，不同焊接尺寸及姿态要求，焊接质量达到业内标准。数据库进一步完善后，可支撑的焊接工件会增加。

　　已具备智能焊接机器人，焊接管理软件，视觉算法，工艺软件及数据库等，部分行业的产品应用，并已在船舶行业实际应用。

技术转让、技术开发、技术服务

机器人焊接焊缝视觉检测系统

需求背景：目前公司在开发免示教焊接系统产品，焊缝识别和定位是产品开发过程中重要的一环，急需一套能装在机械臂末端的焊缝定位检测装置；

需求难点：目前难点在于焊缝定位检测系统的集成难度和配置操作难度较高；

现有条件：现公司已有搭建好的焊接系统样机（包括工业机器人、地轨、焊枪等设备），可用于测试调试；

需要解决的问题：焊缝定位检测系统需要解决钢结构平焊缝、立焊缝等识别和焊缝特征点的定位，支持与上位机通讯；

预期效果：焊缝特征点寻位精度在1mm以内，成本控制在2-4w元/套。

10-20万元

　　焊缝寻位焊接点位精度在1mm以内。

　　企业现有机器人焊接成套系统试验台，采用同类线阵、面阵激光产品已进行部分测试。

技术开发